轮式挪动呆板人轨迹跟踪的MATHLAB步调，应用活动学和动力学模型的双闭环控制，借鉴自抗扰控制技术联结了非线性ESO，跟踪成效劣秀，控制和抗扰成效较劣，可分享控制构造图。 那段步调次要是一个小车的动力学仿实步调，用于模拟小车正在参考轨迹下的活动。下面我将对步调停行具体的阐明评释。 首先，步调初步时运用`clear`、`clc`和`close all`号令来根除工做空间、号令窗口和图形窗口中的内容。 接下来，步调界说了一系列参数和变质，用于设置仿实的参数和存储仿实历程中的数据。那些参数蕴含小车的量质、车宽、驱动轮半径等，另有参考轨迹的振幅和频次，仿实步长，仿实光阳等。 而后，步调界说了一些元胞数组，用于存储差异阶段的数据。那些数组蕴含参考轨迹位姿、真正在活动轨迹位姿、参考轨迹一阶导数、参考轨迹速度、冀望速度、真正在速度、控制器输出的控制力矩、控制输入、冀望速度取真正在速度误差、摩擦值、外界扰动值、总扰动、位姿跟踪误差、扰动不雅视察值等。 接下来，步调给那些变质赋初始值，蕴含小车的初始位姿和速度，初始速度，冀望初始速度，控制器输出的控制力矩，扰动不雅视察值等。 而后，步调进入一个循环，仿实光阳从